Backlash
Discontinuous用于对机械齿隙（间隙/游隙/反向间隙）进行建模。在输入与当前输出位置的差值超过死区宽度的一半之前，输出保持恒定。常用于齿轮传动、连杆机构及其他具有机械间隙的机械系统建模。
数学模型
其中 u 为输入，y 为输出，y_prev 为上一时刻的输出，D 为死区宽度（deadbandWidth）。
输入与输出
| Direction | ID | Label | 类型 | Status |
|---|---|---|---|---|
| → In | in |
In | number | Required |
| ← Out | out |
Out | number | Output |
参数
| 参数 | Label | 类型 | 默认值 | 描述 |
|---|---|---|---|---|
deadbandWidth |
Deadband Width | number | 1 |
|
initialOutput |
Initial Output | number | 0 |
使用示例
- 请参阅手册中的内置示例以获取该模块的演示。
说明与最佳实践
- 方向依赖性：齿隙输出轨迹取决于输入是在增加还是减少。
- 初始条件：
initialOutput参数应与物理系统的静止位置相匹配。 - 死区对称性：死区以当前输出为中心对称分布；总游隙等于 deadbandWidth。
- 级联：多个串联的 backlash 模块可对复杂的机械传动系进行建模。
- 数值稳定性：相对于信号幅度过小的死区宽度可能会引起数值抖颤（chattering）。