数学模型

$$y(t) = \min(\max(u(t), y(t-\Delta t) - R_{\text{down}}\Delta t), y(t-\Delta t) + R_{\text{up}}\Delta t)$$

输入与输出

Direction	ID	Label	类型	Status
→ In	in	Input	number	Required
← Out	out	Output	number	Output

参数

参数	Label	类型	默认值	描述
risingRate	Rising Slew Rate (units/s)	number	1
fallingRate	Falling Slew Rate (units/s)	number	-1

使用示例

• 请参阅手册中的内置示例以了解此方块的演示。

说明与最佳实践

• 上升与下降：对于非对称执行器（例如快开慢关），可对 risingRate 和 fallingRate 设置不同的值
• 零速率：将速率设置为 0 会有效锁定该方向上的输出（不允许该方向发生变化）
• 采样时间依赖性：实际变化速率取决于仿真时间步长；极小的时间步长配合过大的变化率可能会引起数值问题
• 初始条件：输出从初始输入值开始；如果初始输入为阶跃，输出将以配置的速率斜坡上升向其逼近
• Saturation 与 RateLimiter：使用 Saturation 限制信号幅度；使用 RateLimiter 限制变化速度——两者相辅相成

相关模块

• Saturation: 限制幅度，而非变化速率
• Integrator: 随时间累积信号