数学模型

$$G(s) = \frac{\tau_1 s + 1}{\tau_2 s + 1}$$

条件	表现特性	应用场景
τ₁ > τ₂	超前 (Lead)：相位超前，最大 +90°	提高稳定性裕度与响应带宽
τ₁ < τ₂	滞后 (Lag)：相位滞后，最大 -90°	压低高频增益，减小稳态误差
τ₁ = τ₂	恒等：G(s) = 1	无作用

输入与输出

Direction	ID	Label	类型	Status
→ In	in	In	number	Required
← Out	out	Out	number	Output

参数

参数	Label	类型	默认值	描述
leadTime	Lead Time Constant (τ₁)	number	1
lagTime	Lag Time Constant (τ₂)	number	0.1

使用示例

• 请参阅手册中的内置示例以了解此方块的演示。

说明与最佳实践

• 超前校正器 (τ₁ > τ₂)：提供相位超前（最大 +90°），提升稳定裕度和系统带宽
• 滞后校正器 (τ₁ < τ₂)：引入相位滞后（最大 −90°），以牺牲带宽为代价改善稳态精度
• 滞后时间约束：τ₂ 必须 > 0；若需纯超前校正器，可将 τ₂ 设为较小的值（例如 0.001）
• 级联使用：串联多个超前-滞后环节可构建更高阶的校正网络（例如超前-滞后-超前）
• 数值积分：使用与 TransferFunction 相同的前向欧拉法，遵循相同的数值稳定性约束

相关模块

• TransferFunction: 通用连续传递函数 G(s)
• PIDController: 带微分滤波的 PID 控制器