∫

Integrator

Continuous

积分器（Integrator）方块用于计算输入信号的时间连续积分（累加和）。它是微分方块的逆运算，在动态系统建模中广泛用于由加速度推算速度、由速度解算位移、计算曲线下面积以及实现 PID 控制器中的积分项（I）以消除静差。

数学模型

\begin{aligned} &\text{连续模型：} && y(t) = y_0 + \int_0^t u(\tau) \, d\tau \\ &\text{离散算法（梯形积分法）：} && y[n] = y[n-1] + \frac{\Delta t}{2}\big(u[n] + u[n-1]\big) \end{aligned}

Direction	ID	Label	类型	Status
→ In	`in`	Input	number	Required
→ In	`reset`	Reset	number	Optional
← Out	`out`	Output	number	Output

参数	Label	类型	默认值	描述
`initialCondition`	Initial Condition	number	`0`	Starting value for the integrator
`lowerLimit`	Lower Limit	number	`-1000000000000000`	Minimum output value (saturation)
`upperLimit`	Upper Limit	number	`1000000000000000`	Maximum output value (saturation)

将恒定数值（ $u = 2$ ）积分 1 秒，输出由 0 线性增加至 2 的斜坡信号。

将加速度传感器读数（如 $5\text{ m/s}^2$ ）送入积分器，输出即为瞬时速度变化（ $0\text{ 到 }5\text{ m/s}$ ）。