Discrete d/dt
Discrete计算输入信号的离散时间导数（后向差分）。在首个采样点输出为零。
数学模型
其中 y[n] 为当前输出，u[n] 为当前输入，T 为采样时间。
输入与输出
| Direction | ID | Label | 类型 | Status |
|---|---|---|---|---|
| → In | in |
In | number | Required |
| ← Out | out |
Out | number | Output |
参数
| 参数 | Label | 类型 | 默认值 | 描述 |
|---|---|---|---|---|
sampleTime |
Sample Time | number | 0.01 |
使用示例
- 请参阅手册中的内置示例以了解此方块的演示。
说明与最佳实践
- 噪声放大：微分运算会放大高频噪声；建议先使用 Smooth 或低通滤波器对含噪信号进行预处理滤波
- 首个采样点：首个仿真步长输出为零（因无前一时刻的输入数据）
- 采样时间：采样时间越小，微分增益越大；输出信号按 1/T 缩放
- 后向差分：采用标准的后向欧拉差分算法——具有因果性且计算效率极高
- 连续时间设计：对于连续系统，可使用带有内置低通滤波的 Derivative 方块以获得更平滑的微分响应
相关模块
- Derivative: 连续时间微分器
- DiscreteIntegrator: 离散时间积分器（反向操作）