∫

Discrete ∫

Discrete

Discrete-tijdintegrator die het ingangssignaal over de tijd cumuleert. Dit komt overeen met een lopende som geschaald met de bemonsteringstijd.

Wiskundig Model

\begin{aligned} &\text{Forward Euler:} && y[n] = y[n-1] + T \cdot u[n-1] \\ &\text{Backward Euler:} && y[n] = y[n-1] + T \cdot u[n] \\ &\text{Trapezoidal:} && y[n] = y[n-1] + \frac{T}{2} (u[n] + u[n-1]) \end{aligned}

waarbij y[n] de huidige uitvoer is, u[n] de huidige invoer en T de bemonsteringstijd.

Direction	ID	Label	Type	Status
→ In	`in`	In	number	Required
→ In	`reset`	Reset	number	Optional
← Out	`out`	Out	number	Output

Parameters	Label	Type	Standaard
`method`	Integration Method	select	`forward`
`initialCondition`	Initial Condition	number	`0`
`sampleTime`	Sample Time	number	`0.01`

Zie de ingebouwde voorbeelden in de handleiding voor een demonstratie van dit blok.

Voorwaartse Euler: Eenvoudigste methode maar kan instabiel worden bij snelle dynamica; geschikt voor milde integratie
Achterwaartse Euler: Impliciete methode — stabieler voor stijve systemen; aanbevolen voor regelkringen
Trapeziumregel: Beste nauwkeurigheid voor vloeiende signalen; komt overeen met de Tustin-/bilineaire transformatie voor filterontwerp
Reset: De integrator kan worden gereset door de initialCondition-parameter tijdens runtime te wijzigen
Windup: In gesloten regelkringen kan de integrator vollopen (integrator windup) als de actuator verzadigt; pas anti-windup-strategieën toe