∫

Discrete ∫

Discrete

Intégrateur à temps discret qui accumule le signal d'entrée au fil du temps. Équivaut à une somme glissante pondérée par la période d'échantillonnage.

Modèle Mathématique

\begin{aligned} &\text{Forward Euler:} && y[n] = y[n-1] + T \cdot u[n-1] \\ &\text{Backward Euler:} && y[n] = y[n-1] + T \cdot u[n] \\ &\text{Trapezoidal:} && y[n] = y[n-1] + \frac{T}{2} (u[n] + u[n-1]) \end{aligned}

où y[n] est la sortie actuelle, u[n] l'entrée actuelle et T la période d'échantillonnage.

Entrées & Sorties

Direction	ID	Label	Type	Status
→ In	`in`	In	number	Required
→ In	`reset`	Reset	number	Optional
← Out	`out`	Out	number	Output

Paramètres

Paramètres	Label	Type	Défaut
`method`	Integration Method	select	`forward`
`initialCondition`	Initial Condition	number	`0`
`sampleTime`	Sample Time	number	`0.01`

Exemples d'Utilisation

Voir les exemples intégrés dans le manuel pour une démonstration de ce bloc.

Remarques & Bonnes Pratiques

Euler avant (explicite) : Méthode la plus simple mais potentiellement instable pour des dynamiques rapides ; adaptée aux intégrations lentes
Euler arrière (implicite) : Méthode plus stable pour les systèmes raides ; recommandée pour les boucles d'asservissement
Trapézoïdale : Précision optimale pour les signaux réguliers ; correspond à la transformation bilinéaire (Tustin) en conception de filtres
Réinitialisation : L'intégrateur peut être réinitialisé en modifiant le paramètre initialCondition pendant l'exécution
Emballement (Windup) : En régulation avec retour, l'intégrateur peut subir un phénomène d'emballement si l'actionneur sature ; mettez en place une méthode anti-windup

Composants Associés

Integrator : Intégrateur à temps continu
DiscreteDerivative : Dérivée à temps discret (opération inverse)