∫

Discrete ∫

Discrete

Integrador en tiempo discreto que acumula la señal de entrada a lo largo del tiempo. Equivale a una sumatoria progresiva escalada por el tiempo de muestreo.

Modelo Matemático

\begin{aligned} &\text{Forward Euler:} && y[n] = y[n-1] + T \cdot u[n-1] \\ &\text{Backward Euler:} && y[n] = y[n-1] + T \cdot u[n] \\ &\text{Trapezoidal:} && y[n] = y[n-1] + \frac{T}{2} (u[n] + u[n-1]) \end{aligned}

donde y[n] es la salida actual, u[n] la entrada actual y T el tiempo de muestreo.

Entradas y Salidas

Direction	ID	Label	Tipo	Status
→ In	`in`	In	number	Required
→ In	`reset`	Reset	number	Optional
← Out	`out`	Out	number	Output

Parámetros

Parámetros	Label	Tipo	Por defecto
`method`	Integration Method	select	`forward`
`initialCondition`	Initial Condition	number	`0`
`sampleTime`	Sample Time	number	`0.01`

Ejemplos de Uso

Consulte los ejemplos integrados en el manual para una demostración de este bloque.

Observaciones y Buenas Prácticas

Euler hacia adelante: Método más simple pero potencialmente inestable ante dinámicas rápidas; adecuado para integraciones suaves
Euler hacia atrás: Método implícito más estable para sistemas rígidos; recomendado para bucles de control
Trapezoidal: Máxima precisión para señales continuas; se corresponde con la transformación bilineal (Tustin) para diseño de filtros
Reinicio: El integrador puede reiniciarse modificando el parámetro initialCondition en tiempo de ejecución
Saturación integral (Windup): En bucles de realimentación, el integrador puede saturarse acumulativamente si la salida alcanza un límite; aplique técnicas de anti-windup

Bloques Relacionados

Integrator: Integrador en tiempo continuo
DiscreteDerivative: Derivada en tiempo discreto (operación inversa)