Script

在仿真主循环内部直接执行自定义 JavaScript 或 Python 算法逻辑。支持自定义输入与输出端口 — 它们将在您的脚本中作为实时变量直接使用。

🚦 适用场景： 用于非线性控制律、状态观测器（Observer）、模糊控制、倒立摆起摆控制（Swing-up）或复杂自定义数学公式。对于线性动力学及受控对象物理模型，建议使用标准块（Sum、Integrator、Gain 等）— 计算速度更快且更易于在画布上直观调试。

运行时环境变量

每个仿真步长脚本都会接收到以下上下文：

像普通变量一样为您的 输出端口名称 赋值 — 仿真引擎将在每步计算结束后读取它们。每步计算前输出端口重置为 0；任何非有限数值（如 NaN 或 Infinity）均会被强制置零。

示例 — JavaScript

// 输入: setpoint, measurement
// 输出: torque
const error = setpoint - measurement;
torque = 0.5 * error;

示例 — Python (Pyodide)

# 输入: setpoint, measurement
# 输出: torque
error = setpoint - measurement
torque = 0.5 * error
if t % 1 < dt:
    print(f"[ctrl] t={t:.2f}s | err={error:+.3f}")

环境已预置 numpy（别名 np）。若脚本中包含 import scipy 或 from scipy …，系统将自动按需加载 scipy。如需其他 Python 包，可在 async 异步块中使用 import micropip; await micropip.install("…") 安装。

端口命名规则

端口标识符必须是合法的 JavaScript / Python 变量名，且 不得 与以下名称冲突：

• 注入的系统保留变量 t、dt、propar。
• 编程语言保留关键字（for、while、class、def、import 等）。
• 该模块上声明的其他端口 ID。

基于 ProPar 的硬件通信控制

若仿真系统需要与 Bronkhorst 质量流量计（或任意 ProPar 协议设备）通信：

JavaScript:

propar.write(/* node */ 1, /* procNr */ 1, /* paramNr */ 21, 50.0); // 设定值

Python:

propar.instrument(1).fSetpoint = 50.0
# 或
propar.write(1, 206, 50.0)   # 206 = DDE 编号

外部脚本 URL 安全说明

External Script URL 字段 绝不会自动拉取。您必须主动点击 Pull... 并在确认弹窗中确认后才会覆盖本地脚本。拉取的代码拥有仿真 Worker 的全部执行权限。请仅从受信任的源拉取代码。

热重载 (Hot-reload)

在仿真运行中或暂停状态下，保存脚本（Ctrl+S 或点击 Save 按钮）将立即在后台 Worker 中热重载编译后的函数 — 无需重置或重启仿真。

控制台与错误诊断

Console 选项卡实时输出 Worker 日志 — 包括 print()、console.log()、语法编译错误以及运行时异常。发生错误时，模块面板将变为红色并显示最新的异常信息。